文章目录
- 运行环境：
- 1.1 usb_cam连接：
- 1.2 usb-cam启动
- 1.2 查看相机话题名称
- 2.1 rosbag录制
- 2.2 播放rosbag
运行环境：
ubuntu20.04 noetic
杰瑞微通usb_cam（分辨率640x480）
宏基暗影骑士笔记本
1.1 usb_cam连接：
1）相机usb–电脑usb
1.2 usb-cam启动
1）相机配置可参考：usb_cam 相机ROS配置
2）相机标定可参考：usb_cam相机标定实践 ROS
cd /home/duduzai/SPbot/usb_cam_ws
roscore
source ./devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
1.2 查看相机话题名称
rostopic list
未启动usb_cam显示如下：
启动usb_cam显示如下：
2.1 rosbag录制
# 不指定bag包保存路径，自动保存在/home下
rosbag record /usb_cam/image_raw# 指定bag包保存路径，自动保存在/home/bags下，包名为my_bag.bag
rosbag record -O /home/bags/my_bag.bag /camera/rgb/image_raw
image_raw 表示原始未经过压缩的图像数据
crtl+c 停止录制
2.2 播放rosbag
roscore
rosbag play my_bag.bag# 倍速播放（-r 0.5）
rosbag play -r 0.5 my_bag.bag
