文章目录
- 运行环境：
- 思路：
- 1.1 Python代码实现
- 1）工作空间创建和编译
- 2）功能包创建和添加依赖
- 3）新建.py文件
- 4）修改CMakeList
- 5）运行节点
运行环境：
ubuntu20.04 noetic
宏基暗影骑士笔记本
思路：
创建功能包
在功能包scripts下新建.py文件
修改CMakLists
运行节点
1.1 Python代码实现
1）工作空间创建和编译
mkdir -p demo01_ws/src
cd demo01_ws
catkin_make
code .
2）功能包创建和添加依赖
在工作空间scripts目录下创建功能包
demo02_sub_py
roscpp rospy std_msgs
3）新建.py文件
在功能包scripts目录下新建demo02_sub.py文件
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-import rospy
from std_msgs.msg import Stringdef subscriber_callback(data):# 打印接收到的消息内容rospy.loginfo("Receive message: %s", data.data)def subscriber_node():# 初始化 ROS 节点rospy.init_node('subscriber_node', anonymous=True) # 创建一个名为“message”的话题，消息类型为 std_msgs/Stringrospy.Subscriber('message', String, subscriber_callback)# 循环等待回调函数被触发rospy.spin()if __name__ == '__main__':try:subscriber_node()except rospy.ROSInterruptException:passanonymous=True 使用匿名节点，节点名+随机数组成
4）修改CMakeList
catkin_install_python(PROGRAMSscripts/demo02_sub.pyDESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
5）运行节点
ctrl+shift+B
roscore
source ./devel/setup.bash# rosrun 包名 + 可执行文件名
rosrun demo02_sub_py demo02_sub.py
# 显示节点和话题关系
rqt_graph
