闭环控制（反馈回路close loop）：
闭环控制系统需要目标量，执行器，传感器
通过偏差量获得执行量是最为重要的
目标量和传感器获得的执行器数据都需要是连续的；
偏差量来自于传感器和目标量数据和执行量不是同一个单位，需要一个比例P系数进行规整;
偏差量=目标量-当前位置量
比例P=偏差量*比例P系数
偏差量越大，执行量就越大，之间成正比例关系；（只有比例P存在缺陷，数值固定，不能根据速度时间及时进行判定调整）
增加时间维度解决这个问题， 增幅器-积分I（解决比例P过小，进行补充） 抑制器-微分D（比例P过大，削减）
增幅器（累加过去）
抑制器（预测未来）
伪代码：
