文章目录
- 1、Apllo算法框架原理
- 2、Apollo规划模块概述
- 3、规划模块代码框架
- 1、重要数据结构
- 2、运行机制
1、Apllo算法框架原理
Apollo开源自动驾驶平台中,高清地图模块提供了每个在线模块都可以访问的高清地图。感知和定位模块提供了必要的动态环境信息,可以在预测模块中进一步用于预测未来的环境状态。运动规划模块考虑所有信息,以生成安全平滑的轨迹,并将其输入车辆控制模块。
目前Apollo官方最新版本Apollo 7.0在感知和预测模块集成了3个全新的深度学习模型。该版本引入了Apollo Studio,并与数据管道相结合,以提供一站式在线开发平台。Apollo 7.0还发布了基于先前模拟服务的PnC强化学习模型培训和模拟评估服务。在我们的专栏里将会重点介绍PnC模块。
2、Apollo规划模块概述
Apollo 规划模块功能的实现是基于多个场景(scenario-based)实现的,不同的场景分成多个阶段(stage),每一阶段执行多个任务(task