ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建

news/2024/2/25 19:59:30/文章来源:https://blog.csdn.net/m0_73841621/article/details/135578363

文章目录

  • 方法一:一键安装(推荐)
  • 方法二:逐步安装(常规安装方式)
    • 1.版本选择
    • 2.检查 Ubuntu 的软件和更新源
    • 3.设置 ROS 的下载源
      • 3.1 设置国内下载源
      • 3.2 设置公匙
      • 3.3 更新软件包
    • 4. 安装 ROS
    • 5. 设置环境变量
    • 6. 安装 rosdep
    • 7. 初始化
    • 8.更新

  本节课适用于Jetson Nano 官方镜像下从0 开始搭建ROS 环境,这里提供两种ROS 系
统的安装方式,“方法一”为一键安装,只需要一条指令即可自动安装整个ROS 系统;“方
法二”则需要设置下载源配置、设置环境变量等步骤。
  如果你是初次接触ROS 的用户,建议选择“方法一”一键即可快速安装,在后续根据
个人需求可选择“方法二”进行体验。

方法一:一键安装(推荐)

  打开命令行终端。在终端输入指令“wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros”,按下回车,然后输入密码。
在这里插入图片描述
接下来输入数字1,选择一键安装ROS。
在这里插入图片描述
在首次安装时需要换源并清理第三方源,所以输入数字1选择更换系统源再安装。
在这里插入图片描述
输入数字2选择更换系统源并清理第三方源。
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输入数字1 选择安装melodic(ROS1)版本。
在这里插入图片描述
输入数字1选择安装melodic(ROS1)桌面版,等待安装成功即可。
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方法二:逐步安装(常规安装方式)

1.版本选择

不同的 Ubuntu 安装的 ROS 版本不同,其中 Ubuntu18.04 的 ROS 对应版本为Melodic。

Ubuntu版本ROS版本
Ubuntu16.04Kinetic
Ubuntu18.04Melodic
Ubuntu20.04Noetic

2.检查 Ubuntu 的软件和更新源

  1. 找到系统中的“软件和更新”。
    在这里插入图片描述
  2. 确保勾上互联网下载的选项,下载源更换成国内的,以阿里云为例。
    在这里插入图片描述

3.设置 ROS 的下载源

3.1 设置国内下载源

打开命令行终端,输入指令:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

按下回车,接着输入虚拟机的密码“ubuntu”(此密码为用户自行设置的,我们这里的密码为 ubuntu)。
在这里插入图片描述

3.2 设置公匙

输入指令

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

在这里插入图片描述

3.3 更新软件包

输入指令sudo apt update
在这里插入图片描述

4. 安装 ROS

打开命令行终端,输入指令

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

等待下载安装完成,根据网络状况不同,安装过程大概要 10 分钟。
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5. 设置环境变量

打开命令行终端,依次输入指令

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

完成环境变量配置。
在这里插入图片描述

6. 安装 rosdep

输入指令

sudo apt-get install python3-rosdep

按下回车,安装 rosdep;出现安装确认提示,输入“Y”即可。
在这里插入图片描述

7. 初始化

  1. 输入指令cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d进入“sources.list.d”文件夹。
    在这里插入图片描述
  2. 输入指令sudo gedit 20-default.list,编辑此文件。
    在这里插入图片描述
  3. 将原文件中的内容替换为以下内容(直接复制、粘贴,不需要换行,也不要手动输入)。
# os-specific li# os-specific listings first yaml
https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx # generic yaml
https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/base.yaml yaml
https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/python.yaml yaml
https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/ruby.yaml gbpdistro
https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/releases/fuerte.yaml fuerte # newer distributions
(Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro
index.yaml instead
  1. 修改过程中,终端会出现警告,属于正常现象,不必理会
    在这里插入图片描述
  2. 替换完成后,直接点击保存再关闭文件。
    在这里插入图片描述
  3. 输入指令“cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/”,进入到“rosdep2”目录下
    在这里插入图片描述
  4. 输入指令“sudo gedit gbpdistro_support.py”按下回车,若提示有输入虚拟机密码的提示,我们输入“ubuntu”(此密码为用户自行设置的,我们这里的密码为 ubuntu),按下回车,即可打开“gbpdistro_support.py”文 件,找到“FUERTE_GBPDISTRO_URL”代码。
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
  5. 将“https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/”修改为https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/,(只修改下图红框所示内容,后续内容无需更改)修改完成后点击保存,关闭即可
    在这里插入图片描述
  6. 接着输入指令sudo gedit rep3.py,打开“rep3.py”文件,找到“REP3_TARGETS_URL”代码。
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
  7. 将“https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/”修改为“https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/”,(只修改下图红框所示内容,后续内容无需更改)修改完成后点击保存,关闭即可。
    在这里插入图片描述
  8. 接着输入指令sudo gedit sources_list.py,打开“sources_list.py”文件,找到“DEFAULT_SOURCES_LIST_URL”代码。
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
  9. 将“https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/”修改为
    https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/,(只修改下图红框所示内容,后续内容无需更改)修改完成后点击保存,关闭即可。
    在这里插入图片描述
  10. 输入指令cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/,进入“rosdistro”目录下。
    在这里插入图片描述
  11. 输入指令sudo gedit __init__.py,进入“init.py”文件,找到“DEFAULT_INDEX_URL”代码。
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
  12. 将“https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/”修改为
    https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/,(只修改下图红框所示内容,后续内容无需更改)修改完成后点击保存,关闭即可。
    在这里插入图片描述

8.更新

打开新的命令行终端,输入指令rosdep update更新。
在这里插入图片描述
出现如下信息,则代表更新成功了。
在这里插入图片描述
若出现下图读取超时的提示,可能是网络原因,用户可多输入几次rosdep update尝试更新;若还是更新不了,用户可检查“1.7 初始化”的内容,确保修改的内容无误,后再次输入“rosdep update”进行更新。
在这里插入图片描述

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