超维空间S2无人机使用说明书——11、使用3维激光雷达实现ROS无人机的精准定位

news/2024/2/23 15:36:14/文章来源:https://blog.csdn.net/qq_35598561/article/details/135540710

引言:在工程应用中,往往需要在没有GPS信号的情况下实现无人机的资助或者稳定的飞行。实现这个的基础就是定位,有了准确的定位信息,无人机才能稳定的飞行。性比较于视觉定位效果,目前3D雷达相对更加稳定,视觉定位的方法可以参考博客的其他篇章。基于此,我们提供了基于3D雷达定位的功能,具体使用功能如下。

一、视频演示

视频演示: 3D雷达定位效果展示

二、源码连接 后续补充

三、启动雷达节点,确保雷达发布数据

1、启动雷达节点,实际使用中,为了节约资源提高性能,不打开rviz
roslaunch unitree_lidar_ros run_without_rviz.launch 2、启动fast_lio定位
roslaunch fast_lio mapping_unitree.launch 3、启动mavros通信节点
roslaunch robot_bringup px4.launch 4、启动坐标转换,将定位坐标转换后传给
rosrun lidar_to_mavros lidar_to_mavros

未出现红色报错,表明程序运行正常

launch文件详解

后续补充

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