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一、平台配置

二、在ubuntu下使用串口来烧录至目标文件至STM32F07

（一）ubuntu下stm32flash工具下载

（二）Ubuntu20.04安装stm32开发环境

（三）将nuttx.bin文件烧录进stm32

三、ubuntu下使用OpenOCD进行烧录nuttx系统

（一）什么是OpenOCD（Open On-Chip Debugger）

（二）安装OpenOCD

（三）运行

（四）使用OpenOCD烧录nuttx.bin

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一、平台配置

在这里选择的芯片为STM32F407ZGT6，于是我们在nuttx的支持平台中选择：stm32f4discovery。前面的文章是在虚拟器上跑的，这个时候我们需要部署到真正的嵌入式平台上，首先我们需要对已经配置的系统进行：

make clean
make distclean

之后选择stm32f4上部署我们的操作系统：

./tools/configure.sh -l stm32f4discovery:nsh

-l表示告诉用户是在Linux上构建的。构建的时候可以看到我们stm32的库文件，已经被包括进去了：

之后输入make开始编译。编译后我们可以看到下面的提示，这个时候已经生成了相应的文件：

 

那么接下来是要将这个nuttx.bin文件烧录进去我们的板子中。

二、在ubuntu下使用串口来烧录至目标文件至STM32F07

（一）ubuntu下stm32flash工具下载

GitHub：https://github.com/ARMinARM/stm32flash

这个工具的作用如下：

在nuttxspace下新建一个stm32flash文件夹，将GitHub上面的代码clone下来：

git clone https://github.com/ARMinARM/stm32flash.git

之后在当前目录下进行编译：make -j4。

出现错误：

打开i2c.c文件中，加入这句： 

#define I2C_FUNC_I2C I2C_FUNCS

 

之后即可编译成功：

 

执行命令安装stm32flash：

sudo make install

 安装成功提示：

这个工具的用法可以输入./stm32flash -h进行查阅。

 

获取设备信息：

./stm32flash /dev/ttyS0

（二）Ubuntu20.04安装stm32开发环境

• 安装gcc-arm-nano-eabi

这一步是要安装运行在x86平台的gcc编译器，而这个编译器编译出的代码是要在ARM平台（stm32）上跑的，因此这种编译器被我们称之为交叉编译器。

那么首先我们要进入官网：Downloads | GNU Arm Embedded Toolchain Downloads – Arm Developer下载对应的交叉编译器：

解压并且重命名为gcc-arm-none-eabi，并且从终端进入查看文件夹内容，可以看看bin的内容：

 

之后我们将我们的bin路径添加到环境变量中：

gedit ~/.bashrc

#添加到最后
export PATH=$PATH:/home/zhengxiting/gcc-arm-none-eabi/gcc-arm-none-eabi-10.3-2021.10/bin

source ~/.bashrc

之后重启终端，如果输入arm-none-并按下两次Tab键并且能自动补齐，那么则说明环境变量添加成功：

上面是安装交叉编译器的一种方法，其实也可以简单粗暴的进行：

sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi

下面是安装其他的一些依赖

sudo apt-get install gcc
sudo apt-get install make
sudo apt-get install openocd

•  软件安装

所需软件有：STM32CubeMX、VSCode、GNU Arm Embedded Toolchain、Mingw-w64。

进入STM32CubeMX官网进行下载：my.st.com

那么具体的安装网上有很多。

安装VSCode：Download Visual Studio Code - Mac, Linux, Windows

下载后执行：

sudo dpkg -i code_1.69.2-1658162013_amd64.deb

需要安装的插件：

（三）将nuttx.bin文件烧录进stm32

烧录之前首先得看看开发板的数据手册，将其进入系统烧录模式，STM32具有三种启动模式：

• BOOT1 = x，BOOT0 = 0，芯片内置flash，即主存储器Flash。
• SRAM：BOOT1 = 1，BOOT0 = 1，芯片内置的SRAM区，也就是内存。
• 系统存储器：BOOT1 = 0，BOOT0 = 1，芯片内部的一块特定的区域，叫做系统存储器。

可以执行如下命令得知stm32的状态，使用USB-TTL设备连接并进行镜像烧录，执行：

sudo stm32flash /dev/ttyUSB0

出现报错：

stm32flash 0.4http://stm32flash.googlecode.com/Interface serial_posix: 57600 8E1
Failed to init device.

这个问题网上说只要boot键设置得对，再复位一下就可以了。

之后使用如下命令烧录文件：

sudo stm32flash -w nuttx.bin -v -g 0 /dev/ttyUSB0

即可将操作系统烧录进去。之后将Boot0以及Boot1全部置为0，然后重新上电，之后使用串口登陆stm32:

sudo apt install minicom
sudo minicom -D /dev/ttyUSB0

三、ubuntu下使用OpenOCD进行烧录nuttx系统

在当前的快发环境下，嵌入式工程师都会十分熟悉自己项目使用到的调试器还有调试软件，比较熟悉的有JTAG、SWD、CMSIS-DAP等，那么这些东西的工作原理是什么，可能未必都是清楚的，那么就首先进入什么是OpenOCD这一栏吧：

（一）什么是OpenOCD（Open On-Chip Debugger）

OpenOCD是一款开源软件，他的功能是在仿真器的辅助下完成的，仿真器是能够提供调试目标的电信号的小型硬件单元。仿真器也是必须的，因为调试主机（运行OpenOCD的主机）通常不具备这种电信号的直接解析功能。（这个仿真器也就是我们一直使用的J-Link等设备）。

仿真器支持一个或多个传输协议，每个协议涉及不同的电信号，且使用不同的协议栈进行消息传输。它有时候也会被封装成独立的加密狗，称为硬件加密狗。一些开发板上面直接集成了硬件接口加密狗，这样可以使开发板通过USB直接连到主机上进行调试。

• 那么JTAG与SWD有什么区别？

JTAG支持仿真器支持JTAG信号，可以用来进行TAPs和目标板子之间符合JTAG协议的通讯。TAP是处理特殊指令和数据的单元。JTAG支持调试和边界扫描。

SWD信号支持与一些比较新的ARM芯片进行通讯，而且还可以作为同时支持JTAG和SWD的芯片的仿真器。不过SWD支持调试，不支持边检扫描。

对于一些芯片，还有专门的编程下载器，这些下载器仅支持擦写flash的功能，不支持调试和边界扫描。对于此类专用下载器，OpenOCD并不支持。

（二）安装OpenOCD

官网下载：OpenOCD - Open On-Chip Debugger download | SourceForge.net

解压后进入目录中，并且在终端打开：

tar -jxvf openocd-0.12.0-rc1.tar.bz2 
cd openocd-0.12.0-rc1
./configure -h

因为我是用的是stlink所以我需要这么实现：

./configure --enable-stlink

之后可以使用./configure实现这个配置。

出现问题：configure: error: libusb-1.x is required for the ST-Link Programmer:

sudo apt-get install libusb-1.0.0-dev

之后就可以看到：

在这里需要注意的是，OpenOCD可以使用gcc和clang两个编译器进行编译，但这个OpenOCD有个bug，需要忽略warning，我们再进行设置一下：

./configure --disable--werror

 设置完后进行make。运行软件安装，默认路径为/usr/local/share:

sudo make install

之后执行openocd -v看看有没有安装成功：

如果后续需要卸载openocd，那么我们需要执行：make uninstall。

（三）运行

安装好OpenOCD后，我们需要根据操作系统，设置访问debug适配器的权限。在Linux系统上，通常会涉及etc/udev/rules.d文件夹的操作。OpenOCD会附带一个通用规则文件60-openocd.rules，位置在于OpenOCD解压后的文件夹contrib目录中。这个时候我们需要把我们的60-openocd.rules拷贝过去。

sudo cp 60-openocd.rules /etc/udev/rules.d/

最后可以看看openocd的服务，可以输入--help来实现：

Open On-Chip Debugger 0.12.0-rc1
Licensed under GNU GPL v2
For bug reports, readhttp://openocd.org/doc/doxygen/bugs.html
Open On-Chip Debugger
Licensed under GNU GPL v2
--help       | -h	display this help
--version    | -v	display OpenOCD version
--file       | -f	use configuration file <name>
--search     | -s	dir to search for config files and scripts
--debug      | -d	set debug level to 3| -d<n>	set debug level to <level>
--log_output | -l	redirect log output to file <name>
--command    | -c	run <command>

 如果没有输入 -f或者是-c的选项命令，OpenOCD会试图读取openocd.cfg这个配置文件。如果我们需要指定配置文件，比如我们需要部署到这个STM32F07这个板子，我们需要输入这个：

openocd -f interface/jlink.cfg -c 'transport select swd' -f target/stm32f4x.cfg

其他命令可以在该文件夹的README中查看。

使用lsusb命令进行查看当前使用的端口以及型号Bus 002 Device 015: ID 1366:0105 SEGGER J-Link。会打印这样的debug信息：

（四）使用OpenOCD烧录nuttx.bin

首先熟悉一下OpenOCD的指令：

-f interface/jlink.cfg 		配置下载工具
-c init 									初始化
-c halt 									目标芯片挂起，停机
-c flash write_image erase <下载的目标bin> <flash烧写起始地址>		配置下载源文件
-c reset									复位

 那么我们进入nuttx文件中，执行如下：

openocd -f interface/jlink.cfg -c 'transport select swd' -f target/stm32f4x.cfg -c "program nuttx.bin exit 0x08000000"

那么这个时候我们已经将系统烧录进去了，然后我们可以打开minicom，我们终端的指令是在串口打印出来的，所以我们需要有一个USB-TTL来进行连接，然后：

sudo minicom -D /dev/ttyUSB

这样子就成功部署啦！！