接下来是二次开发的具体环节了，由于存在用户需求，用到ros-mobile不多，更偏向于android开发。
用ppt画了简单的展示界面，与用后交流界面的功能布局。先开发一代简易版本的app，后续可以丰富完善。ctrlc+v上线。
登录界面--在ros-mobile基础上增加登录界面，初代版本只设置登录按钮，账号密码也是固定的，后续完善吧
步骤1：创建登录界面布局
首先，在res/layout文件夹下创建一个新的XML布局文件activity_login.xml，用于呈现登录界面的UI元素。xml文件选择了layout.xml，查询了解到"app actions"文件夹通常用于定义应用的操作和快捷方式，而"values"文件夹用于存放应用中使用的字符串、颜色和其他资源的值。
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<LinearLayout xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"android:layout_width="match_parent"android:layout_height="match_parent"><RelativeLayoutandroid:layout_width="match_parent"android:layout_height="match_parent"android:padding="16dp"><EditTextandroid:id="@+id/editTextUsername"android:layout_width="match_parent"android:layout_height="wrap_content"android:layout_marginTop="16dp"android:hint="请输入用户名"/><EditTextandroid:id="@+id/editTextPassword"android:layout_width="match_parent"android:layout_height="wrap_content"android:layout_below="@id/editTextUsername"android:layout_marginTop="16dp"android:inputType="textPassword"android:hint="请输入密码"/><Buttonandroid:id="@+id/btnLogin"android:layout_width="395dp"android:layout_height="wrap_content"android:layout_below="@id/editTextPassword"android:layout_marginTop="16dp"android:text="登录" /></RelativeLayout></LinearLayout>步骤2：创建登录Activity
在java文件夹下创建一个新的LoginActivity类来管理登录界面的逻辑和交互。路径：ui/activities/LoginActivity.java
package com.schneewittchen.rosandroid.ui.activity;import android.content.Intent;
import android.os.Bundle;
import android.view.View;
import android.widget.Button;
import android.widget.EditText;
import android.widget.Toast;import androidx.annotation.Nullable;
import androidx.appcompat.app.AppCompatActivity;import com.schneewittchen.rosandroid.R;
import com.schneewittchen.rosandroid.ui.activity.MainActivity;public class LoginActivity extends AppCompatActivity {private EditText usernameEditText;private EditText passwordEditText;private Button loginButton;@Overrideprotected void onCreate(@Nullable Bundle savedInstanceState) {super.onCreate(savedInstanceState);setContentView(R.layout.activity_login);usernameEditText = findViewById(R.id.editTextUsername);passwordEditText = findViewById(R.id.editTextPassword);loginButton = findViewById(R.id.btnLogin);loginButton.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {@Overridepublic void onClick(View v) {// 获取输入的用户名和密码String username = usernameEditText.getText().toString();String password = passwordEditText.getText().toString();// 这里可以添加登录逻辑，例如与服务器进行验证等// 假设用户名和密码都是 "robot"，登录成功后跳转到主界面if (username.equals("robot") && password.equals("robot")) {Toast.makeText(LoginActivity.this, "登录成功", Toast.LENGTH_SHORT).show();// 登录成功后跳转到主界面Intent intent = new Intent(LoginActivity.this, MainActivity.class);startActivity(intent);finish(); // 登录成功后关闭登录界面，防止用户按返回键回到登录界面} else {Toast.makeText(LoginActivity.this, "用户名或密码错误", Toast.LENGTH_SHORT).show();}}});}
}
步骤3：更新AndroidManifest.xml
在AndroidManifest.xml文件中添加登录Activity的声明。将登录界面作为启动界面。
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<manifest xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"xmlns:tools="http://schemas.android.com/tools"package="com.schneewittchen.rosandroid"><uses-permission android:name="android.permission.INTERNET" /><uses-permission android:name="android.permission.ACCESS_NETWORK_STATE" /><uses-permission android:name="android.permission.ACCESS_FINE_LOCATION" /><uses-permission android:name="android.permission.WRITE_EXTERNAL_STORAGE" /><uses-permission android:name="android.permission.ACCESS_WIFI_STATE" /><uses-permission android:name="android.permission.SYSTEM_ALERT_WINDOW"/><applicationandroid:allowBackup="false"android:icon="@mipmap/ic_launcher"android:label="@string/app_name"android:supportsRtl="true"android:theme="@style/AppTheme"tools:ignore="GoogleAppIndexingWarning"tools:replace="android:icon"><activityandroid:name=".ui.activity.LoginActivity"android:label="@string/login_activity_title"android:theme="@style/AppTheme.NoActionBar"android:windowSoftInputMode="adjustResize"><!-- 设置为启动器 --><intent-filter><action android:name="android.intent.action.MAIN" /><category android:name="android.intent.category.LAUNCHER" /></intent-filter></activity><activityandroid:name=".ui.activity.MainActivity"android:windowSoftInputMode="adjustResize"android:screenOrientation="unspecified"></activity><service android:name=".model.repositories.rosRepo.node.NodeMainExecutorService"><intent-filter><action android:name="org.ros.android.NodeMainExecutorService" /></intent-filter></service></application></manifest>
string.xml文件：
<string name="login_activity_title">robot</string>styles.xml文件：后续美化在这块添加代码
<style name="AppTheme.NoActionBar" parent="Theme.AppCompat.Light.NoActionBar"><!-- 样式的其他属性 --></style>
效果展示：
