ch4 报错& 修正
（1）
# 添加Eigen头文件
include_directories( "/usr/include/eigen3" )
（2）
#include "sophus/so3.hpp"
#include "sophus/se3.hpp"
（3）
大量报错但都与SO3，SE3有关
error: missing template arguments before ‘SO3_R’ error: ‘SO3_R’ was not declared in this scope
error: missing template arguments before‘SO3_updated’
error: ‘template<class Scalar_, int Options> classSophus::SE3’ used without template arguments
…
SO3这种数据类型应该是不存在的，可以声明为Sophus::SO3d 或者 Sophus::SO3.
SE3同理
（4）
error: no matching function for call to ‘Sophus::SO3::SO3(int, int, double)’
Sophus::SO3d SO3_v( 0, 0, M_PI/2 ); // 亦可从旋转向量构造
似乎是这种构造方式没有了
（5）
cout<<"SO(3) from matrix: "<<SO3_R<<endl;
上面这个代码
error: no match for ‘operator<<’ (operand types are ‘std::basic_ostream<char>’ and ‘Sophus::SO3d’ {aka ‘Sophus::SO3<double>’})
修改成：
cout<<"SO(3) from matrix: "<<SO3_R.log()<<endl;
总之<<SO3_R之类的全部加上.log()即可，输出SO(3)时，以so(3)形式输出
（6）
在CMakeLists.txt加入
target_link_libraries( useSophus ${Sophus_LIBRARIES} fmt)
应该要放到add_executable( useSophus useSophus.cpp )后面不然会报这种错
CMake Error at CMakeLists.txt:4 (target_link_libraries):
Cannot specify link libraries for target “useSophus” which is not built by
this project.
Sophus使用
ch4代码可以学习这篇，重复的内容、就不写了
在CMakeLists.txt中
# 为使用 sophus，您需要使用find_package命令找到它
find_package( Sophus REQUIRED )
include_directories( ${Sophus_INCLUDE_DIRS} )
target_link_libraries( 程序名 ${Sophus_LIBRARIES} fmt)
1.hat 为向量到反对称矩阵
Sophus::SO3d::hat(so3)
2.vee为反对称到向量
Sophus::SO3d::vee( Sophus::SO3d::hat(so3) )
3.增量扰动模型的更新
Eigen::Vector3d update_so3(1e-4, 0, 0); //假设更新量为这么多
Sophus::SO3d SO3_updated = Sophus::SO3d::exp(update_so3)*SO3_R;
