openpnp - configure - 矫正里程碑

概述

进入矫正里程碑了
查找问题

现在第一个问题是X轴的齿隙矫正
根据提示, 将顶部相机移动到主基准点上, 选择容差(就选用默认的0.025), 开始矫正.
正好开机后, 使能了视觉原点归零. 现在正好主基准点在顶部相机中心.
点击接受, 开始矫正.
矫正失败, 说subject not found
看了一下, 好像基准点位置变了.
将主基准点和次基准点的位置重新学习了一次. 保存配置, 重新上电, openpnp重新运行, 重新归零.
再矫正, 还是失败.
最后发现, 是openpnp有bug, 不能开启视觉原点归位. openpnp - configure - FIDUCIAL-HOME no matches found
重新矫正 X轴的齿隙矫正, 这次成功了.

查找问题

现在进行Y齿隙矫正.
先将顶部相机十字线罩住主基准点(进行X齿隙矫正完成后, 顶部相机和主基准点已经不在一个位置了), 然后开始矫正.
矫正成功

查找问题

现在矫正相机到N1的偏移.
按照说明, 将一个测试圆片(3~6mm直径, 1mm厚度), 放到主校准点上. 然后用相机罩住放在主校准点上的原片, 并用绿圈框住, 然后开始矫正.
测试圆片的样子

将圆片放到住基准点上.

用顶部相机罩住圆片, 并用绿圈框住

点击接受, 开始矫正.
N1吸嘴会不断的将圆片吸起来再方向, 移动到其他位置, 再回来吸住圆片. 等待10秒钟左右, 矫正完成.

查找问题

现在矫正顶部相机到N2的偏移
先将测试圆片重新摆到主基准点中心.
将顶部相机罩住测试圆片, 且用绿圈框住, 开始矫正

出现报错, 说N2没装吸嘴.
现在建立一个吸嘴, 装到N2上. 请参阅 openpnp - configure - 安装新吸嘴
重新查找问题, 矫正顶部相机到N2的偏移
N2不断的吸住圆片, 然后移动到其他地方, 再回来重复操作, 等待10秒左右, 矫正完成.

将圆片收起来, 用不到了.
查找问题

现在矫正N1吸嘴座上的NT1吸嘴.
点击Center Nozzle, 将吸嘴放到底部相机中心

用绿圈框住吸嘴外径.

接受, 开始矫正.
矫正不是每次都成功, 有时会弹出报错框如下:

出现这种情况, 可以用如下的方法处理:

• 将吸嘴用镜头纸擦干净点, 使视觉识别效果更清晰.
• 绿框调整一下, 多框住一些吸嘴外径图像
• 多矫正几次, 直到不弹出报错框, 直到矫正成功.
• 调整底部相机视觉设置(这个我还没去实验)

如果不报错的话, 10秒左右矫正成功.

查找问题

居然NT1吸嘴的参数被动了, 去改成非0(e.g. 3)

查找问题, 此问题消失.

矫正NT1背景优化方法, 采用Brighness and Key-Color, 这种适用于绿吸嘴.

手工移动, 将NT1吸嘴放到底部相机十字中心.

点击接受, 开始矫正

报错了, 试了几次也过不了.
改为Brightness方法, 点击接受, 开始矫正.

这种也过不去, 只能去调整底部视觉了.
好像底部视觉只能是吸取了原件之后, 才能调整. 那只能将这个问题拒绝了.
再查找问题,居然这个问题消失了, 晕倒…

现在矫正NT2吸嘴

先用吸嘴对中功能, 将吸嘴NT2和底部相机大致对齐, 然后再手工调整, 精确的用底部相机十字罩住NT2吸嘴.
再看一眼设备, 是否NT2吸嘴在底部相机中间.

用绿框罩住NT2吸嘴外径, 点击接受, 开始校准.

吸嘴矫正失败, 有报错提示. 只能将这个问题先拒绝, 以后再解决.

查找问题

现在除了里程碑之外, 还有顶部相机和底部相机的高级矫正.
这2个问题要拒绝, 是毒药, 不能吃.
我试过顶部相机高级矫正 能矫正成功, 但是矫正完之后, 用顶部相机看电路板都看不清了, 那要这个高级相机矫正还有啥用?
估计不是每个相机都支持高级矫正.

查找问题

进入生产里程碑了.

备注

openpnp - configure - 索引贴

END