成品展示

案例说明

用STM32单片机做了一辆蓝牙控制的麦轮小车，分享一下小车的原理和制作过程。
控制部分分为手机APP，语音模块控制，Haas506开发板三种。
本文介绍手机APP的控制的方法以及小车的制作。

器件说明

器件	数量	说明
STM32F103C8T6单片机开发板	1	使用5V供电
L298N电机驱动	2	只能控制电机正反转，要调节速度，每个模块使用4路PWM，案例总共需要8路PWM
MLT BT05蓝牙模块	1	需要与手机进行通信，需要5V供电
0.96寸OLED显示屏	1	用于显示蓝牙接收的消息
4电机加底座	1	普通TT小电机，需要5V以上供电
麦克纳姆轮	4

连线

• 器件连线
  
• 麦轮安装方向
  

小车源码

代码思路结构、

• 源码见STM32蓝牙遥控小车1(手机APP遥控)
• L298N电机驱动模块只能控制电机正反转，原理：2路引脚分别控制电机正负极，正极高电平，负极置零，电机正传；反之反转。
• 为了控制小车速度，这里总共使用了8路PWM来控制每个 L298N电机驱动模块的引脚，每个电机使用2路PWM控制，如果需要正传，正极占空比调高，负极占空比调零。

手机遥控APP

手机APP来源
单独APP下载见STM32蓝牙遥控小车1(手机APP遥控)

APP使用说明

①进入APP连接蓝牙

②选择低功耗蓝牙
③搜索蓝牙，点击设备名称，点击Connect连接蓝牙，点击Done

④选择带有摇杆的应用界面，点击Edit可以编辑用用界面，点击Run可以直接进入应用界面。

⑤我的界面被我删的只剩摇杆了，拖动摇杆就能控制小车。