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一、前言
关于 LocalTrajectoryBuilder2D 有关于点云数据处理得部分已经讲解完成了,但是比较杂,比较乱,因为很多地方可能都是跳着讲解得。为了方便大家的理解,这里把相关的总要环节都复盘一下。首相再重述一下之前已经讲解过的数据系统构建过程。
(1)\color{blue}(1)(1) 已经知道每新建一条轨迹就会创建一个 CreateGlobalTrajectoryBuilder2D或者 CreateGlobalTrajectoryBuilder3D对象,该对象的实例化位于 MapBuilder::AddTrajectoryBuilder() 函数中。实例化 CreateGlobalTrajectoryBuilder 对象时,会传入一个回调函数 local_slam_result_callback,该函数为 MapBuilderBridge::AddTrajectory 中的表达式:
// lambda表达式 local_slam_result_callback_[this](const int trajectory_id, const ::cartographer::common::Time time, const Rigid3d local_pose,::cartographer::sensor::RangeData range_data_in_local,const std::unique_ptr<const ::cartographer::mapping::TrajectoryBuilderInterface::InsertionResult>) {// 保存local slam 的结果数据 5个参数实际只用了4个OnLocalSlamResult(trajectory_id, time, local_pose, range_data_in_local);}
暂且先放一下,只需要知道其核心时调用 OnLocalSlamResult() 函数即可。
(2)\color{blue}(2)(2) CreateGlobalTrajectoryBuilder(2D或3D) 对象中包含着一个 LocalTrajectoryBuilder(2D或3D)对象。CreateGlobalTrajectoryBuilder 在把雷达数据分发给 LocalTrajectoryBuilder 之前,会通过阻塞的方式对所有数据按时间进行排序(fix与Landmar可以通过参数配置取消)。
阻塞排序分发数据最重要的就是 cartographer::sensor::Collator 这个类,因为 Collator 中存在变量 OrderedMultiQueue queue_; 该变量中的核心函数 OrderedMultiQueue::Dispatch() 起到了按时间分发数据的主要作用,这里的时间同步,与后续激光雷达点云数据的时间同步时不一样的,回顾之前的内容如下:
(0, scan): { 4, }(0, imu): {1, 3, 5, }(0, odom): { 2, 6,}
这里的时间同步,是针对于所有传感器的数据,按时间戳分发数据。而激光雷达数据的时间同步,是把多个激光雷达数据进行混合,之前的分析图如下:
(3)\color{blue}(3)(3) CreateGlobalTrajectoryBuilder 接收到数据之后,就会转发至 LocalTrajectoryBuilder2D 或者 LocalTrajectoryBuilder3D 如果是激光雷达数据,则是调用到 LocalTrajectoryBuilder2D(3D)::AddRangeData() 函数。
二、激光雷达点云数据处理
这里主要以 LocalTrajectoryBuilder2D 处理点云数据为例,经过 CreateGlobalTrajectoryBuilder 转发到 LocalTrajectoryBuilder2D 的数据,即调用 LocalTrajectoryBuilder2D::AddRangeData() 函数进行处理。
已经是按时间分发的了,但是多个激光雷达的点云数据是仙湖