系列文章目录：

• Turbot4机器人入门教程-硬件清单

• Turbot4机器人入门教程-软件清单

• Turbot4机器人入门教程-NoMachine远程控制

• Turbot4机器人入门教程-配置网络

• Turbot4机器人入门教程-测试键盘

• Turbot4机器人入门教程-测试相机

• Turbot4机器人入门教程-测试IMU

• Turbot4机器人入门教程-测试雷达

• Turbot4机器人入门教程-测试里程

• Turbot4机器人入门教程-查看TF树和机器人模型

• Turbot4机器人入门教程-slam_toolbox算法同步建图

• Turbot4机器人入门教程-slam_toolbox算法异步建图

• Turbot4机器人入门教程-cartographer算法建图

• Turbot4机器人入门教程-gmapping算法建图

• Turbot4机器人入门教程-单点导航

• Turbot4机器人入门教程-融合建图和导航

• Turbot4机器人入门教程-多点导航

• Turbot4机器人入门教程-视觉转激光建图-gmaping算法建图

• Turbot4机器人入门教程-视觉转激光建图-slam_toolbox算法同步建图

• Turbot4机器人入门教程-视觉转激光建图-slam_toolbox算法异步建图

• Turbot4机器人入门教程-视觉转激光建图-cartographer算法建图

• Turbot4机器人入门教程-rosbag包的录制和回放

• Turbot4机器人入门教程-离线建图-slam_toolbox算法同步建图

• Turbot4机器人入门教程-离线建图-slam_toolbox算法异步建图

• Turbot4机器人入门教程-离线建图-cartographer算法建图

• Turbot4机器人入门教程-离线建图-gmaping算法建图

• Turbot4机器人入门教程-使用统一建图入口

• Turbot4机器人入门教程-测试-直行1米测试线速度

• Turbot4机器人入门教程-测试-旋转360度测试角速度

• Turbot4机器人入门教程-应用-查看图像话题

• Turbot4机器人入门教程-应用-实现拍照功能

• Turbot4机器人入门教程-应用-实现录像功能

• Turbot4机器人入门教程-应用-读取图片文件并发布图像话题

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说明：

• 本教程主要介绍Turtbot4 Lite的产品特征

相关设备：

• Turbot4机器人套件：采购地址

硬件清单：

• 1 x TurtleBot 4 Lite

• 1 x X86架构的上位机NUC

• 1 x 12000毫安电池 + 电池充电器

• 1 x 外部四口USB HUB

• 1 x 升压模块

续航：

• 12000毫安电池，续航3个小时。

• TurtleBot 4 Lite底盘电池，续航7个小时。电池低于30%，需要充电

Turbot4产品图：

TurtleBot 4 Lite

• 产品图:

  

• TurtleBot 4 Lite 是 TurtleBot 4 的简化版本。它只有导航、地图绘制和 AI 应用程序所需的组件

• TurtleBot 4 Lite跟 TurtleBot 4 具有相同的 Raspberry Pi 4B，其位于 Create® 3 的后侧的抽屉上，以及相同的 RPLIDAR A1M8雷达。TurtleBot 4 Lite 上的摄像头是 OAK-D-Lite

硬件规格

• 对比表格

Feature	TurtleBot 4 Lite	TurtleBot 4
Size (L x W x H)	342 x 339 x 192 mm	342 x 339 x 351 mm
Weight	3270 g	3945 g
Base platform	iRobot® Create® 3	iRobot® Create® 3
Wheels (Diameter)	72 mm	72 mm
Ground Clearance	4.5 mm	4.5 mm
On-board Computer	Raspberry Pi 4B 4GB	Raspberry Pi 4B 4GB
Maximum linear velocity	0.31 m/s in safe mode, 0.46 m/s without safe mode	0.31 m/s in safe mode, 0.46 m/s without safe mode
Maximum angular velocity	1.90 rad/s	1.90 rad/s
Maximum payload	9 kg	9 kg
Operation time	2h 30m - 4h depending on load	2h 30m - 4h depending on load
Charging time	2h 30m	2h 30m
Bluetooth Controller	Not Included	TurtleBot 4 Controller
Lidar	RPLIDAR A1M8	RPLIDAR A1M8
Camera	OAK-D-Lite	OAK-D-Pro
User Power	VBAT @1.9A 5V @ Low current 3.3V @ Low current	VBAT @ 300 mA 12V @ 300 mA 5V @ 500 mA 3.3v @ 250 mA
USB Expansion	USB 2.0 (Type A) x2 USB 3.0 (Type A) x2	USB 2.0 (Type A) x2 USB 3.0 (Type A) x1 USB 3.0 (Type C) x4
Programmable LEDs	Create® 3 Lightring	Create® 3 Lightring User LED x2
Status LEDs	-	Power LED Motors LED WiFi LED Comms LED Battery LED
Buttons and Switches	Create® 3 User buttons x2 Create® 3 Power Button x1	Create® 3 User buttons x2 Create® 3 Power Button x1 User Buttons x4
Battery	26 Wh Lithium Ion (14.4V nominal)	26 Wh Lithium Ion (14.4V nominal)
Charging Dock	Included	Included

传感器

• RPLIDAR A1M8

• RPLIDAR A1M8 是一款360度激光测距扫描仪，扫描距离为 12m。其用于生成机器人周围环境的2D平面扫描。 TurtleBot 4和TurtleBot 4 Lite都使用此传感器，更多相关信息，请参阅官方文档

• OAK-D-Lite

• Luxonis的OAK-D-Lite相机使用 4K IMX214 色彩传感器和一对OV7251立体传感器来生成高质量的色彩和深度图像
• 板载Myriad X VPU使相机能够运行计算机视觉应用程序、对象跟踪和运行AI模型。更多相关信息，请访问 Luxonis 文档