一、ros中延迟问题解决方法
在ROS中,消息的发布和订阅是异步的,也就是说,当你调用pub.publish(output_msg)发布消息时,该函数会立即返回,并不会等待所有订阅者接收消息。因此,如果你的程序出现延迟,可能是由于某些原因导致消息被堵塞或丢失。
以下是几种可能导致延迟的原因和解决方法:
1,消息发送频率过高:如果你的节点在短时间内连续发布大量消息,可能会导致消息被堵塞或丢失。解决方法是通过ros::Rate限制发布频率,例如:
ros::Rate rate(10); // 发布频率为10Hz
while (ros::ok())
{// 处理订阅消息并发布处理结果// ...rate.sleep()