【跟我一起读《视觉惯性SLAM理论与源码解析》】第三章第四章 SLAM中常用的数学基础知识相机成像模型

news/2024/3/29 1:03:49/文章来源:https://blog.csdn.net/zhangyuanbonj/article/details/129148962
  1. 齐次坐标能大大简化在三维空间中点、线、面表达方式和旋转、平移等操作
  2. 在齐次坐标下,两个点的叉积结果可以表示一条直线l;也可以用两条直线的叉积结果表示它们的齐次坐标交点,关于叉积其实十四讲解释的还是比较清楚的,和李代数李群的关系可以再脑海里过一遍
  3. 垂直向量的点积为0 cos=0
  4. 若一个点的齐次坐标最后一个元素为0,那么就代表无穷远点(在《计算机多视图几何》第一章有具体介绍)
  5. 连续的欧式变换可以写成变换矩阵连乘的式子
  6. 旋转矩阵(正交性,行列式值为1)、(没有奇异值,单位四元数才可以描述旋转,所以使用四元数前必须归一化,Eigen中四元数实部虚部顺序和内部系数存储的顺序不同)、旋转向量(罗德里格斯公式,有奇异性(360度周期))、欧拉角(万向锁问题)
    这些在14讲里面都有提到,作为一个回顾
  7. 想要无歧义地表达三维旋转,起码得要有4个变量
  8. Eigen只有头文件,很多都是用typedef定义的,知道怎么用typedef?
  9. 动态矩阵 Eigen::Dynamic
  10. 在使用eigen时操作数据类型必须完全一致,不能提升自动类型
  11. 针孔相机的原理在十四讲里讲得挺详细的,这里补充了孔径大小对于成像的影响,孔径越小成像越清晰,但是成像亮度越低;实际用的相机镜头使用了透镜,它可以汇聚光线,解决了成像清晰和高亮度不能兼顾的问题
  12. 世界坐标系,相机坐标系,图像坐标系,像素坐标系。概念清楚,怎么互相转化的?相机坐标系下归一化三维点坐标是怎么实现的?
  13. 三维点投影到图像平面上的二维像素坐标是一个三维到二维的降维过程,不可逆
  14. 径向畸变以及切向畸变原理,各自的模型以及何在一起的模型,畸变参数可以通过相机标定计算得到;假设已经得到了无畸变图像,遍历每个像素点的位置,带入畸变模型,计算无畸变图像中该点对应的畸变图像中的位置,同一点灰度值相等,可以使用距离它最近的4个像素点的灰度插值得到;
  15. 如果找不到对应关系,需要统一填充成某一个灰度值即可(ORB-SLAM2中是这么做的)

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.luyixian.cn/news_show_72593.aspx

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系dt猫网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

关于客户背景调查的两个案例,说下我的真实看法

这篇文章我只是想客观陈述下事实,并没有对他人的贬低与对自己的吹捧之意。只是想通过这样两件小事,传递出来一个观点:在外贸业务开发过程中,很多时候正是那些我们内心抗拒,不愿意沉下心去做的事,才给了我们…

C#与三菱PLC MC协议通信,Java与三菱PLC MC协议通信

三菱PLC的MC协议是一种常用的通信协议,用于实现三菱PLC与其他设备之间的通信。以下是一些关于MC协议的基本信息:协议格式MC协议的通信数据格式如下:数据头网络编号PC编号目标模块IO编号目标模块站号本机模块IO编号本机模块站号请求数据长度请…

嵌套走马灯Carousel

Carousel 的应用很广泛,基础用法这里不多做阐述,感兴趣的可以去element-gui了解Carousel 组件。 今天主要是梳理嵌套走马灯的逻辑,背景如下: 需要对项目做一个展示,项目可能有一个或多个,同时一个项目可能…

初探 qiling ( 麒麟 ):开源的二进制分析、高级代码模拟框架

官方介绍: 官网:https://qiling.io/:https://twitter.com/qiling_iogithub 地址:https://github.com/qilingframework/qiling 1、qiling 简介 qiling 是什么 qiling 基于 python 开发,是一个开源的、可模拟多种架构…

Web前端:全栈开发人员的责任

多年来,关于全栈开发人员有很多说法,全栈开发人员是一位精通应用程序全栈开发过程的专业人士。这包括数据库、API、前端技术、后端开发语言和控制系统版本。你一定遇到过前端和后端开发人员。前端开发人员将构建接口,而后端开发人员将开发、更…

狂神说:方法

何为方法方法是语句和集合,一起执行一个功能【实际上方法就是函数,说法不一样而已】定义方法加了static才能被main方法调用修饰符(public static) 返回类型 方法名(参数类型 参数名)// main方法public stat…

vscode SSH 保存密码自动登录服务器

先在win local上拿到秘钥,然后再把这秘钥copy 进服务器 1. 创建 RSA 密钥对 第一步是在客户端机器(通常是您的计算机 win 10)上创建密钥对:打开powershell, 输入 ssh-keygen默认情况下ssh-keygen将创建一个 2048 位 RSA 密钥对…

“双碳”目标下二氧化碳地质封存技术应用前景及模型构建实践方法与讨论

我国二氧化碳地质封存技术起步较晚,目前仍没有一套相对完整的行业规范;且就该技术而言,涉及环节众多,理论相对复杂,对于行业的新入局者不太友好。因此,结合时代背景,我们首次尝试对二氧化碳地质…

nodejs出现require is not defined和__dirname is not define 错误

参阅此, Cesium环境搭建成功和初步看一下它的示例_bcbobo21cn的博客-CSDN博客 运行Cesium入门示例,出现下图错误,根据资料,这是node版本的问题; 解决方法是,在server.js头部加入, import { cre…

Flink04: Flink核心API之DataStream

一、Flink 4种不同层次的API Flink中提供了4种不同层次的API,每种API在简洁和易表达之间有自己的权衡,适用于不同的场景。目前上面3个会用得比较多。 • 低级API(Stateful Stream Processing):提供了对时间和状态的细粒度控制&#x…

Endless lseek导致的SQL异常

最近碰到同事咨询的一个问题&#xff0c;在执行一个函数时&#xff0c;发现会一直卡在那里。 strace抓了下发现会话一直在执行lseek&#xff0c;大致情况如下&#xff1a; 16:13:55.451832 lseek(33, 0, SEEK_END) 1368064 <0.000037> 16:13:55.477216 lseek(33, 0, SE…

linux下安装mongoDB

一、下载mongoDB包 下载地址&#xff1a; https://www.mongodb.com/try/download/community 个人建议&#xff1a;如果是学习阶段&#xff0c;使用5以下版本更好些。 二、安装及配置 1、安装 # 1、解压 $ tar -zxvf mongodb-linux-x86_64-rhel70-4.4.19-rc1.tgz# 2、迁移目…

【音视频处理】为什么MP3不是无损音乐?音频参数详解,码率、采样率、音频帧、位深度、声道、编码格式的关系

大家好&#xff0c;欢迎来到停止重构的频道。上期我们讨论了视频的相关概念&#xff0c;本期我们讨论音频的相关概念。包括采样率、码率、单双声道、音频帧、编码格式等概念。这里先抛出一个关于无损音频的问题。为什么48KHz采样率的.mp3不是无损音乐 &#xff0c;而48KHz采样率…

高性能爬虫之单线程、多进程、多线程的使用,线程池、进程池、协程池的使用

目录一、单线程爬虫代码实现二、 多线程爬虫1、多线程的方法使用2、队列模块的使用3、多线程实现思路剖析4、代码实现**注意点&#xff1a;**三、多进程爬虫1、多进程程的方法使用2、多进程中队列的使用3 代码实现**小结**四、线程池实现爬虫1、线程池使用方法介绍2、使用线程池…

365天深度学习训练营-第J3周:DenseNet算法实战与解析

目录 一、前言 二、论文解读 1、DenseNet的优势 2、设计理念 3、网络结构 4、与其他算法进行对比 三、代码复现 1、使用Pytorch实现DenseNet 2、使用Tensorflow实现DenseNet网络 四、分析总结 一、前言 &#x1f368; 本文为&#x1f517;365天深度学习训练营 中的学习…

基于OSG的虚拟校园系统的设计与实现

基于open scene graph的虚拟校园系统的设计与实现 摘要 •引言 • OSG基本原理 •OSG操作与动画 •视点的定位和切换 •自由漫游 •路径漫游 • 路径动画 • 点选和文字 • 粒子系统 • 3DMAX • 无线通信与数据库设计 • 实现步骤 • 结论 摘要 随着科技的不断发展,人工智能&a…

DO-254 和 DO-178B的区别(文末有易灵思核心板及配套下载线)

DO-178B介绍 DO-178B&#xff0c;机载系统和设备认证中的软件考虑&#xff0c;在电子硬件被要求符合 DO-254 之前多年就已发布和采纳。DO-178B 的先行一步对电子硬件开发带来两个特别的后果。首先&#xff0c;使得硬件制造商有了一种倾向&#xff0c;为了避免 DO-178B 对软件开…

【MySQL】sql中explain解释和应用

这里写目录标题学习原因MySQL中explain的使用和用法解释explain的使用explain 运行结果的意义文字展示表格展示参考资料&#xff1a;结束语学习原因 在对sql的优化过程中使用了explain对指定的sql进行查看它的运行效果&#xff0c;以便找出sql的性能特点并进行优化 MySQL中ex…

Linux - POSIX信号量,基于环形队列的生产者消费者模型

信号量在Linux下&#xff0c;POSIX信号量是一种线程同步机制&#xff0c;用于控制多个线程之间的访问顺序。POSIX信号量可以用于实现线程之间的互斥或者同步。在之前的阻塞队列生产者消费者模型中&#xff0c;阻塞队列是一个共享资源&#xff0c;不管是生产者还是消费者&#x…

Mysql实战之日志系统:一条SQL更新语句是如何执行的

1.前言 上一篇咱们了解了MySQL 的执行过程&#xff0c;其中设计连接器、分析器、优化器、执行器和存储引擎&#xff0c;接下来我将给大家讲解一下在MySQL中一条更新语句是如何执行。我相信大家可能听公司的DBA提起过&#xff0c;可以将数据恢复到半个月内任意时间的状态&#…