官方用户手册中只有python控制教程，没有c语言控制教程。且官方的教程中并没有软件pwm功能。本教程在开发版上安装WiringPi，使用WiringPi来控制GPIO引脚，并使用软件模拟PWM。

引脚对照表

点亮RGB小灯

根据官方的python用户手册可以点亮小灯。建议参考。注意在python中，使用的包为Hobot.GPIO，在这个包中不支持软件模拟PWM功能（官方手册中如是说）
将RGB小灯的G口使用杜邦线连接到开发版的29号引脚，并接GND。然后运行程序，灯将绿色闪烁。

#!/usr/bin/env python3import Hobot.GPIO as GPIO
import time# 定义使用的GPIO通道为29
blue_pin = 29 # BOARD 编码 29
def main():# 设置管脚编码模式为硬件编码 BOARDGPIO.setmode(GPIO.BOARD)# 设置为输出模式，并且初始化为低电平GPIO.setup(blue_pin, GPIO.OUT, initial=GPIO.LOW)print("Starting demo now! Press CTRL+C to exit")try:while True:GPIO.output(blue_pin, GPIO.HIGH)time.sleep(1)GPIO.output(blue_pin, GPIO.LOW)time.sleep(1)finally:GPIO.cleanup()
if __name__=='__main__':main()

安装旭日X3派WiringPi

参考官方教程可顺利安装。注意在WiringPi中，默认使用BCM引脚编号。在上图中，BCM引脚为5是，对应GPIO119，BOARD物理编号为29 。

使用WiringPi点亮RGB小灯

编译下面的c代码，然后使用sudo权限运行可执行程序。灯将绿色闪烁。
编译命令参考

 /usr/bin/g++ -fdiagnostics-color=always -g /home/sunrise/Documents/step_motor/cycle50.cpp -o /home/sunrise/Documents/step_motor/cycle50 -lwiringPi -lpthread

#include <wiringPi.h>
#include <softPwm.h>
int green_pin = 5;
int main(void)
{wiringPiSetup();pinMode(green_pin, OUTPUT);while(1){digitalWrite(green_pin,HIGH);delay(1000);digitalWrite(green_pin,LOW);delay(1000);}return 0;
}

使用软件PWM功能

将伺服电机SG90信号线连接开发版36引脚，也就是BCM编码下16引脚。并连接地线和电源线。编译下面代码。sudo执行编译后文件。电机将正转180度后反转180度。

/usr/bin/g++ -fdiagnostics-color=always -g /home/sunrise/Documents/step_motor/cycle50.cpp -o /home/sunrise/Documents/step_motor/cycle50 -lwiringPi -lpthread

#include <wiringPi.h>
#include <softPwm.h>
#include <stdio.h>#define pwm_pin 16int main(void)
{wiringPiSetup();                 // 初始化wiringPi库softPwmCreate(pwm_pin, 0, 100);  // 创建软件PWM对象，设置占空比范围为0-100int val = 5;while (1){// 切换占空比值if (val == 25)val = 5;elseval = 25;softPwmWrite(pwm_pin, val);  // 设置PWM引脚的占空比delay(400);                  // 延迟一段时间}return 0;
}