UMLet工具介绍：

UMLet是一款简单易用、免费、开源的UML建模工具。它能够快速的构建UML类图、序列图、活动图等，并且可以将原型导出为bmp、gif、eps、pdf、jpg、png、svg等格式。我们还可以在Eclipse下面创建自定义的元素。UMLet可以在Windows、OS X和Linux上独立运行，还可以作为Eclipse的插件运行在。

UMLet小巧实用，比庞大的Visio和StartUML更加轻便好用

可以在ROS中进行rqt——graph结点中进行代码结构分析

ubuntu系统下的安装启动方法：

1、下载安装包

到UMLet官网下载绿色安装包，地址：UMLet - Download & Change History

http://umlet.com/changes.htm

此安装包不区分windows和linuxs，都包含在内

Windows系统双击“Umlet.exe”或“Umlet.jar”打开。

2、Ubuntu安装

示例，下载的安装包为umlet-standalone-14.2.0.zip

$ sudo unzip umlet-standalone-14.2.0.zip -d /opt                             # 解压到/opt
$ cp /opt/Umlet/umlet.desktop ~/Desktop                                      # 复制桌面文件
$ sed -i 's/umlet.jar/\/opt\/Umlet\/umlet.jar/g' ~/Desktop/umlet.desktop     # 替换执行文件位置
$ sed -i 's/img/\/opt\/Umlet\/img/g' ~/Desktop/umlet.desktop                 # 替换图标位置
$ chmod +x ~/Desktop/umlet.desktop

3、安装系统java依赖，要不然点击图标会打不开

sudo apt install default-jre            
sudo apt install openjdk-11-jre-headless
sudo apt install openjdk-8-jre-headless

4、双击桌面图标进行运行～～～～

界面介绍如下：