从RRT到时空RRT,我们介绍了总共5种RRT家族算法。RRT-Connect、RRT* 、Informed RRT* 都是为了让原始RRT算法花更小的时间找到更短的路径。最后一个时空RRT算法则是为了将RRT算法从空间拓展到时空。 一、RRT家族算法特性 RRT家族算法作为基于采样的规划算法的代表,其核心是: 1)如何采样随机节点; 2)随机节点如何对路径树进行拓展。 可以说,RRT家族算法的改进,本质上是采样方式的改进。 RRT算法1:按概率 p p p在规划空间范围内随机采样随机节点,或按概率