SLAM论文速递:SLAM—— MID-Fusion:基于八叉树的对象级多实例动态SLAM—4.26(1)

news/2024/3/29 19:31:55/文章来源:https://blog.csdn.net/m0_61847109/article/details/130378779

论文信息

题目:

MID-Fusion:Octree-based Object-Level Multi-Instance Dynamic SLAM

MID-Fusion:基于八叉树的对象级多实例动态SLAM

论文地址:

https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/8794371

发表期刊:

2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

标签

xxxx

摘要

摘要本文提出了一种新的基于对象级八叉树体表示的多实例动态RGB D SLAM系统。它可以在动态环境中提供鲁棒的摄像机跟踪,同时连续估计场景中ar二元物体的几何、语义和运动属性。对于每个传入的帧,进行实例分割,以检测目标,并使用几何和运动信息完善掩膜边界。同时,使用面向对象的跟踪方法估计每个现有运动目标的姿态,并在静态场景下鲁棒地跟踪相机姿态。基于估计的相机姿态和物体姿态,将分割的掩码与现有模型相关联,并将相应的颜色、深度、语义和前景物体概率增量融合到每个物体模型中。与现有方法相比,该系统是第一个从单个RGB-D相机生成对象级动态体数据地图的系统,可直接用于机器人任务。该方法可以在CPU上以2 ~ 3hz的速度运行,不包括实例分割部分。通过在合成和真实世界序列上进行定量和定性测试来证明其有效性。

内容简介

本文提出了第一个用于室内环境应用的对象级动态体数据地图,可以表示每个对象模型的自由空间和表面连通性。通过利用基于八叉树的结构进一步提高其存储效率。尽管显示了一些基于深度学习的有希望的结果,但大多数方法[,只是利用神经网络的预测,没有在地图融合中进行太多细化。本文通过将语义预测融合到对象模型中来集成和改进语义预测。本文的主要贡献分为四个主要部分。本文提出

1)第一个使用体表示的RGB-D多实例动态SLAM系统;
2)一种更鲁棒的跟踪方法,利用测量不确定性加权并被重新参数化以进行目标跟踪;
3)一种使用几何、光学和语义信息的集成分割;
4)在基于八叉树的对象模型中概率融合语义分布和前景对象概率。
在这里插入图片描述
图2显示了我们提出的系统的管道。该方法由分割、跟踪、融合和光线投射4部分组成。通过Mask R-CNN对每个输入的RGB-D图像进行处理以进行实例分割,然后进行几何边缘分割和运动残差跟踪以细化掩膜边界(第IV-D部分)。对于跟踪,首先对除人体掩模区域(Section IV-B)以外的所有顶点跟踪摄像机,然后从此姿态进行光线投射,以查找此帧中当前可见的对象。这也有助于将局部对象掩码与现有对象模型关联起来。评估每个物体的运动残差,以确定它是否在运动中,然后跟踪运动物体(第IV-C节),并针对静态世界(包括当前静态物体)改进相机姿态(第IV-B节)。利用相机和物体的估计姿态,深度和颜色信息,以及预测的语义和前景概率融合到目标模型中(第IV-E节)。可见物体的检测以及光线投射将在第四- f节中解释。

评价

论文标题:基于对象级八叉树体素表示的多实例动态RGB-D SLAM系统

方法:

使用对象级八叉树体素表示实现多实例动态RGB-D SLAM系统。
通过测量不确定性加权和重新参数化对象跟踪,实现更加稳健的跟踪方法。
集成利用几何、光度和语义信息的分割方法。
将语义分布和前景对象概率融合到八叉树对象模型中。
创新点:

提出了第一个使用体积表示的RGB-D多实例动态SLAM系统。
通过权重测量不确定性的方法,提高了跟踪的稳定性。
集成了几何、光度和语义信息的分割方法,使得分割更为准确。
将语义分布和前景对象概率融合到八叉树对象模型中,提高了地图表示的精度。
精炼总结:
这篇论文提出了一种基于八叉树体素表示的多实例动态SLAM方法。通过集成几何、光度和语义信息的分割方法,更加稳健的跟踪方法,以及将语义分布和前景对象概率融合到八叉树对象模型中,实现了在动态环境中对摄像机位姿的稳定跟踪和对场景中各个物体的连续估计。实验结果证明了该方法在室内环境中的有效性。

创新建议(结合动态场景下的SLAM问题):

结合深度学习方法,进一步提高动态对象检测和分割的准确性。
探索在户外环境中应用此方法,并对不同环境条件下的性能进行评估。
针对特定的动态场景(如人群聚集、交通繁忙等),优化算法以适应这些特殊情况。
将此方法与其他传感器(如激光雷达、IMU等)融合,以提高鲁棒性和准确性。
在建立地图的过程中,引入物体的运动模型,以预测动态物体在短时间内的运动,从而进一步提高SLAM系统的性能。

阅读总结

创新点很多,值得借鉴,本人表示没看懂

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.luyixian.cn/news_show_103728.aspx

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系dt猫网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

凌恩生物文献分享|一株细菌完成图也能发一区10分+!

期刊:Science of the Total Environment 影响因子:10.753 发表时间:2022 样本类型:Bosea sp. Ads-6菌株 客户单位:中国科学院微生物研究所 一、研究背景 环境中抗生素残留和耐药性的增加引发了许多…

亚马逊美国站纽扣电池标准

近日,亚马逊美国站公布要求卖家需遵守扭电池和硬币电池的新包装和警示标签规定公告。 在亚马逊销售单独的纽扣电池和硬币电池,则从2023年3月2日开始,您需要证明您的符合儿童安全包装和警告标签要求。 适用产品有;单独的纽扣电池或硬币电池&a…

Android SeekBar控制视频播放进度(二)——seekTo()不准确

Android SeekBar控制视频播放进度二——seekTo不准确 简介seekTo()视频帧 和 视频关键帧解决办法方法一方法二 简介 上一篇文章中,我们介绍了使用SeekBar控制视频播放,使用过程中发现,对于一些视频,我们拖动SeekBar进度条调节播放…

谈谈如何用开源网关进行 API 管理

需求痛点 1.企业不清楚到底有多少个API,无法形成API资产管理等问题。 2.API在不同集群的生命周期问题。 3.API运行状态监控和告警问题。 4.API请求限流、流量控制以及安全等问题。 功能介绍 Apinto的API管理提供API生命周期控制:可管理所有API&…

【DRF配置管理】如何在视图类使用get_objects()

原文作者:我辈李想 版权声明:文章原创,转载时请务必加上原文超链接、作者信息和本声明。 DRF应用和管理 【DRF配置管理】Django使用DRF框架 【DRF配置管理】如何在视图类配置参数(一) 【DRF配置管理】如何在视图类配置参数(二) 【DRF配置管理…

跨数据中心下的 Kafka 高可用架构分析

导语 本文介绍了 Kafka 跨数据中心的两种部署方式,简要分析两种方式下的不同架构以及优缺点,对这些架构可能碰到的问题也提供了一些解决思路;同时也说明了 Kafka 跨数据中心部署的社区解决方案和商业化解决方案。 背景 Kafka 作为世界上最…

Excel技能之实用技巧,高手私藏

今天来讲一下Excel技巧,工作常用,高手私藏。能帮到你是我最大的荣幸。 与其加班熬夜赶进度,不如下班学习提效率。能力有成长,效率提上去,自然不用加班。 消化吸收,工作中立马使用,感觉真不错。…

宠物领养系统【GUI/Swing+MySQL】(Java课设)

系统类型 Swing窗口类型Mysql数据库存储数据 使用范围 适合作为Java课设!!! 部署环境 jdk1.8Mysql8.0Idea或eclipsejdbc 运行效果 本系统源码地址:https://download.csdn.net/download/qq_50954361/87708775 更多系统资源库…

「OceanBase 4.1 体验」|大厂开始接入的国产分布式数据库,不来了解了解?

OceanBase 4.1 体验 前言OCP Express在线升级功能租户级物理备库TP(事务处理)和AP(分析处理)优化TP 性能优化AP 性能优化 结尾 前言 上次我们讲了本人自己亲自上手OceanBase 4.1的初体验,国产的分布式数据库也太太太太…

【STM32】基础知识 第八课 MDK 工程

【STM32】基础知识 第八课 MDK 工程 准备工作新建寄存器版本 MDK 工程步骤新建工程文件夹添加文件魔术棒设置绝对路径和相对路径对比测试程序 新建 HAL 库版本 MDK 工程CMSISHAL 库简介DriversMiddlewaresDevice 和 Include HAL 库文件介绍HAL 库 API 函数和比那辆命名规则HAL …

【ArcGIS】常见问题总结

1 arcgis如何打开*.adf文件 在处理数据时发现,获取到的土地利用类型数据有两个文件夹,一个叫info,另一个叫lucc2010(年份),打开lucc2010里面是一系列的*.adf文件,数据应该如何打开呢&#xff1…

【Vue】Vue 前端设计模式梳理

文章目录 一、什么是设计模式?二、设计几个原则三、常见的设计模式及实际案例【1】单例模式1. 什么是单例模式?2.Vue中的单例模式 【2】工厂模式1. 什么是工厂模式?2.Vue中的工厂模式 【3】策略模式1. 什么是策略模式?2.策略模式的…

QT笔记——QtPropertyBrowser的使用

上一节,我们将了如何去配置QtPropertyBrowser 本节,我们将说明 如何 去 使用QtPropertyBrowser 这个属性类的一些基本知识 简单的几种用法: 首先: 我们需要创建一个Widget 提升一个类 为 QtTreePropertyBrowser .h文件 QtVariant…

详解客户关系管理系统

一、客户关系管理系统的重要性 客户关系管理系统,是指利用软件、硬件和网络技术,为企业建立一个客户信息收集、管理、分析和利用的信息系统。以客户数据的管理为核心,记录企业在市场营销和销售过程中和客户发生的各种交互行为,以…

华为C++研发工程师编程题 ACM模式输入输出|| 1.汽水瓶,2.明明的随机数,3.进制转换

C ACM输入输出 1.汽水瓶题目描述思路代码如下 2.明明的随机数题目描述思路:代码如下: 3.进制转换题目描述思路:代码如下 题目链接: 华为研发工程师编程题 1.汽水瓶 题目描述 某商店规定:三个空汽水瓶可以换一瓶汽水…

服务器空间不足处理与解决思路—实战docker占用空间太大

前言 服务器Centos操作系统,空间不足的问题处理了三次了,决定把它的解决思路和处理过程记录下来。服务器空间不足是一个经常会遇到的问题,尤其是在大型应用程序和网站上。当服务器空间不足时,应该采取一些步骤来处理和解决这个问…

LeetCode:206. 反转链表

🍎道阻且长,行则将至。🍓 🌻算法,不如说它是一种思考方式🍀 算法专栏: 👉🏻123 一、🌱206. 反转链表 题目描述:给你单链表的头节点 head &#x…

html学习(布局方式(layout)、浮动(float)、定位(position)、弹性盒(flex))

布局方式(layout) 文档流 文档流(normal flow) 文档流通俗的讲,就是一个web页面中,每一个模块只能从上到下从左往右的方式排列在页面上。 将窗口自下而上分成一行一行,应在每行中按从左至右的依次排放元素&#xff0…

光纤网卡传输速率和它的应用领域有哪些呢?通常会用到哪些型号网络变压器呢?

Hqst盈盛(华强盛)电子导读:常有客户问起光纤网卡该如何选用到合适的产品,选用时要注意到哪些事项,这节将结合配合到的网络变压器和大家一起探讨,希望对大家有些帮助。 1.光纤网卡传输速率与网络…

【iOS-分类,拓展和关联对象底层探究】

前言 寒假分享会问题解决二 早在大一的OC的学习过程就知道了分类和拓展的区别和联系,分类不能添加成员变量,而拓展可以添加成员变量。分类是在运行时期实现的,而拓展只是编译器的时候就实现了。对于分类我们可以通过关联对象来为我们需要的分…